Prvým osadníkom na území dnešnej Zázrivej bol  Greguss Zázdriwský, ktorý sa tu usadil okolo roku 1552 a začal spolu so svojimi potomkami pretvárať tento, od ostatného sveta odtrhnutý, kút krajiny.Územie bolo charakteristické hustými lesmi,ktoré začali postupne vyrubovať, aby mohli zasiať obilie. Trvalo celé storočia, kým dostal chotár Zázrivej súčasnú podobu.Prvá písomná zmienka je z roku 1556 ako Zazrywa, v roku 1564 sa uvádza ako Zazdrywa, Zazrywa, a v roku 1786 ako Zaschriwa; maďarsky Zázriva. Územie obce spadlo pod panstvo Oravského hradu ako valaská obec. Pastieri od jari žili celé mesiace so svojim stádami v horách až do príchodu zimy.  Na chladné zimné obdobia sa sťahovali naspäť do dnešného Ústredia. Postupne sa však začali rodiny usádzať práve na tých miestach, kde trávili letá, a tak vznikli dnešné osady Zázrivej ako Ráztoky, Havrania, Petrová, Biela, Končitá, Grúne, Koziská, Demkovská, Plešivá, Dolina.V roku 1615 už boli definitívne určené hranice Zázrivej. Dedina trpela za Bocskayho povstania, počas kuruckých bojov spustla a postupne sa zrušili aj valské výsady. Avšak urbársky súpis z roku 1770 ju zaraďuje medzi najlepšie obce pre bohatstvo dreva, pasienkov, výrobu šindľov a najmä pre príjmy z mliečnych výrobkov. 
V priebehu prvého sčítania ľudu v Uhorsku bolo v Zázrivej 2030 obyvateľov. Ich počet sa zvyšoval, v roku 1828 mala 361 domov a 2598 obyvateľov. Žili však v značnej zaostalosti a časté boli i epidemické choroby. Napriek tomu sa obyvateľstvo naďalej rozrastalo a v roku 1870 mala obec už 543 domov s 2598 obyvateľmi. Po roku 1848 bola Zázrivá v poddanstve panstva Oravského komposesorátu. Obyvateľstva začalo pribúdať, no pôda a ovčiarske remeslo nestačili všetkých uživiť. Bačovia a valasi sa preto vysťahovali do iných oravských a slovenských dedín, niektorí dokonca hľadali živobytie v inch európskych štátoch alebo odchádzali do zámoria. Takéto putovanie a vysťahovalecto trvalo až do oslobodenia do roku 1945. V rokoch 1944-1945 bola v Zázrivej silná partizánska základňa. Partizáni odtiaľ podnikali partizánske prepady a vysielali diverzné výsadkové skupiny do Čiech a na Moravu. Zázrivá bola oslobodená 5. apríla 1945. V šesťdesiatych rokoch 20. Storočia bola Zázrivá najväčšou obcou na Orave. V roku 1961 mala 4249 obyvateľov.V tom istom roku mal Dolný Kubín len 3899 obyvateľov. V súčasnosti má obec okolo 2840 obyvateľov.